EN ISO 13849-1 uygunluk raporu hazırlarken belirlenmesi gereken önemli değişkenlerden birisi, (PLg = PLgereken) Performans Seviyesidir. (PLr = PLrequired).
SRP/CS = Safety Related Part of Control System veya türkçe hali ile Kontrol/Kumanda Sistemlerinin Emniyet ile İlgili Kısımları tarafından gerçekleştirilen emniyet fonksiyonları PLg seviyesi bulunurken sorulması gereken 3 ana soru vardır ve bu sorular EN ISO 13849-1:2015 standardında EK A (Annex A) de anlatılmış ve Figür A.1 (Figure A.1) ‘de resmedilmiştir.
Örneğin aşağıdaki gibi bir robot hücresi için EN ISO 12100’e göre risk değerlendirmesi gerçekleştiriyor olalım.
Mekanik tehlike olarak robot operatöre çarpabilir, bu çarpmanın ihtimalini ise HRN, Fine Kinney gibi yöntemler ile skorlayabiliriz.
Risk azaltımı yöntemine gelecek olursak önceliğimiz tabiki endüstriyel olan bu robotun etrafını emniyet çiti ile kapatmak olacak.
Temizlik, bakım vb amaçlarla içeriye girilmesi için bir kapı, kapının açık olduğunun emniyetli bir şekilde anlaşılması için interlock switch (I1) ve bu switchin sinyallerinin bağlandığı bir emniyet kontrolcüsü (L1) ve bu kontrolcüden alınan çıkış sinyalleri (O1) ile robotun emniyetli bir şekilde durması sağlanmalı.
Özetle, “interlock switch tarafından başlatılan emniyet ile alakalı duruş işlevi”* olarak adlandırılacak emniyet fonksiyonunun PLg seviyesinin bulunması gerekmektedir.
*SISTEMA yazılımı ile oluşturulacak EN ISO 13849-1 uygunluk raporunda emniyet fonksiyonları bu şekilde gösterilmektedir ve PL seviyesi ilk olarak belirlenmesi gereken değişkenlerden biridir.
PLg’i bulmak için sorulması gereken 3 soruya geçmeden önce, EN ISO 10218-1 Robotların Emniyet Gereksinimleri C tipi standardında, PLg = d , olarak belirlenmiştir.
Fakat bu uygulamada biz, Figür A.1 nasıl kullanıldığını anlamak için soruları birlikte cevaplayalım.
Yaralanmanın ciddiyeti ?
EN ISO 13849-1 uygunluk raporu hazırlığında sorulması gereken 1. soru Yaralanmanın Ciddiyetidir.
Resimdeki endüstriyel robotun operatöre en kötü senaryoda çarptığını düşünün, bu çarpma sonucu çizik, morarma gibi geri çevrilebilir bir yaralanma mı olur yoksa bir uzvun kırılması yada ölümle sonlanacak bir yaralanma mı olur ?
Tehlikeye maruz kalma sıklığı ve/veya süresi?
EN ISO 13849-1 uygunluk raporu hazırlığında sorulması gereken 2. soru tehlikeye maruz kalma sıklığıdır.
Maruz kalma sıklığını düşünürken bir veya birden fazla kişinin maruz kaldığının bir önemi bulunmamaktadır.
EN ISO 13849-1 standardında bu değişkenin belirlenmesi için bir kaç örnek bulunmaktadır. Örn. her cycle/çevrim de parça beslemek için operatör tehlikeli bölgeye yaklaşıyorsa F2 seçilmelidir.
her 15 dakikada bir defadan fazla tehlikeye maruz kalınıyorsa kesinlikle F2 seçilmelidir.
veya 8 saatlik bir mesai saatinde toplam tehlikeye maruz kalma sıklığı 24 (1/20 of total operating time) dakikayı geçmiyor ve her 15 dakikada bir defadan fazla tehlikeye maruz kalınmıyorsa F1 seçilebilir.
Endüstriyel robotların kullanım amaçlarından birisi insana olan ihtiyacın ortadan kalkmasıdır. Bu uygulamada robotun yanına sadece bakım ve temizlik amacı ile girileceği ön görüldüğünden F1 seçilecektir.
EN ISO 13849-1 uygunluk raporu hazırlığında PLg seviyesi belirlerken yoruma açık sorulardan birisi de Tehlikeden Kaçınma Olasılığıdır.
EN ISO 10218-1 robotların emniyet gereksinimi standardına bakıldığında , robotların emniyetli hızı 250mm/saniye’dir. Eğer robot 250mm/sn hızın altında hareket ediyorsa tehlike anında kaçınılabilir anlamına gelmektedir.
Robot örneğine dönecek olursak, emniyet çiti / kafesi içerisinde üretimi hızlandırılmak amacı ile ROI si yapılmış bir robot kuvvetle muhtemel 250mm/saniye üzerinde çalışacaktır ve bu endüstriyel robottan kaçınmak mümkün değildir yani sonuç P2’dir.
Bütün bu soruların cevaplarını yanıtlayarak figürü doldurduğumuzda PLg = d seviyesine ulaşılmış olacaktır.